[I.V Vision] 작업일지(1)

I.V Vision은 기존의 PAV가 비행만을 위해 설계되어있다는 생각이 들어 디자인적인 미와 자율주행, 자율비행이 가능할  PAV를 실현하기 위해 실험적으로 제작한 기체입니다.

 

저희 동아리가 추구하는 지향성은 모두가 타고 싶어 하는 PAV를 제작하는 것에 있습니다. 

 

이 기체를 제작하기 위해 2021년도 중순부터 설계팀이 프레임 설계를 시작하였고 대략적으로 필요한 카본 기자재를 계산하여 주문했습니다. 이후 하드웨어팀은 3D로 설계된 형상을 바탕으로 실제로 알맞게 제작하기 위해 치수를 처음부터 다시 구상하였습니다. 또한, 기자재가 도착하여 확인해본 결과 절단과 타공이 이루어져있지 않아 결국 직접 타공과 절단 작업하게 되었습니다.

첫 그라인더 사용 - 계양 그라인더 100SN 모델

절단한 사각 카본 파이프 오른쪽이 1층이고 왼쪽이 2층

위와 같이 프레임의 골격을 구상하고 중간중간을 이어줄 수 있는 조인트를 직접 3D 툴인 카티아를 활용하여 설계, 제작하였습니다. 설계, 제작 작업방법의 발전으로는 설계한 사이즈의 조인트를 한 개만 출력하여 실제로 사용되어야 할 사각 카본 파이프와 정확하게 맞는지 확인하고 부정확하다면 다음 버전에는 수치를 조정하여 딱 맞을 때까지 출력한 후 치수 보정이 완료되었을 때 27개나 40개를 출력하는 방법으로 최대한 3D 프린팅으로 사용되는 작업시간을 줄이게 되었습니다.

한 기체 제작에 필요한 최소한의 개수인 27개를 한번에 출력하는 중

지금까지 준비해둔 기자재들을 머리속에서 생각해 온 방식대로 레고나 프라모델 조립하듯 하나씩 채결하여 점차 자동차 프레임의 형태를 만들었습니다.

렌즈를 안닦고 찍어서 뿌연감이 없지않아 있음

높이와 결합 부분을 볼트로 통일하기위해 기둥에 검은 파트를 추가하였음

1층과 2층을 모두 조립완료한 모습

이제 이렇게 완성된 프레임을 굴러가도록 제작하는 작업을 진행했습니다. 기본적으로 원래 가지고 있던 RC카의 부품을 분해하여 Vision의 전폭, 전장에 맞도록 개조하는 작업이기 때문에 난이도가 높지 않을 것으로 예상했지만 카티아와 3D 프린터를 셀 수 없이 반복하며 존재하지 않는 부품을 설계한다는 부분에서 새로운 도전이었습니다. 

Proto type part를 장착하여 위치 조정하여 구상중인 '자세' 구체화 중  

약간 슬리퍼카 간지 맹키로 ㅎ

 

여기서 말하는 슬리퍼카를 잠깐 설명하자면 슬리퍼 카란 평범한 외형을 가졌지만 엄청난 힘을 숨긴 차를 뜻합니다. ㅎㅎㅎ 

슬리퍼카 = 힘순찐

V10 엔진을 숨기고 있는 팜트럭 = 슬리퍼카

 

본론으로 돌아와 위와같이 자리를 잡아보고 설계한 부품의 수정할만한 부품을 보완한 결과 다음과 같이 후륜구동을 구현할 수 있었습니다.

후륜구동에 필요한 부품을 자체 제작하여 출력한 모습

서스펜션이 올바르게 작동하는지 확인하기 위해 분리하여 테스트

자체적으로 설계부터 제작까지 진행한 파워로드를 통해 모터에서 바퀴로 동력을 전달함

오늘의 작업일지는 이정도로 마무리하는 것으로 하겠습니다. 다음 작업일지에는 조향 기능을 구현하고 더 나아가 비행까지 가능하도록 Develop 하는 과정을 계속 올리도록 하겠습니다.